今回もワーク搬送です
前回、取り上げた課題の
毎回、異なるワークを
ピックアップするとは
どんな環境でしょうか？
この動作は
UFOキャッチャと似ています
運び出すモノ（ワーク）が
毎回変わるとき
（１）自動で対応できるか？
という事例です
1．この事例は
シートメタル加工のシステムです
１枚の金属シートから
様々な部品を切り出す加工で
行われます
その加工はCNCを使って
NCプログラムで実行されます
この時、１個ずつの部品は、
生産計画から部品を配置するので、
様々の配置となります
板金加工の業界では
ネスティングという
機能名になります
2．通常はプラモデルのように
骨組みにつないでおく手法を使います
しかし、骨組みから人手で外す作業が
大変なので加工中に、切り離してしまう
考え方があります
そこで、加工機のCNCから
位置やサイズの情報を取得します
その情報をもとにピックアップする
という装置です
3．これは、産業界でも少ない搬送で、
ロボットのカテゴリーになります。
多関節の産業用ロボットとは異なり
３軸直行型でオリジナルに
なります
（２）ポイントは何か？
1．この装置の目的は、
搬入ではなく、
搬出です
加工後にワークを
搬出する
アンローダという
部類になります
搬入するだけの装置は
ローダ―という部類でした
2．加工機へ搬入したワークは
加工することで変化します
毎回、違う部品配置になるので
ティーチングはできません
3．変化したワークは
次に搬出する課題があります
次の工程までに
一旦、ストックする
という課題も発生します
どこに積み上げるのか？
という積載の仕事が発生します
このように
搬出する装置である
アンローダには
取り出すワークの
位置とサイズ
どこに積載するかの
積載する位置座標
この２つの要素が
毎回、違うので
データがすべてになります
どんな方法があるのか？
次回、学んでいきます
