今回は、ワークを搬出する
アンローダの課題です
（１）どんな方法があるのか？
1．ジグソーパズルとは異なり
金属の部品となるワークは
サイズも最小から最大まで
変化します
サイズは
100mm角~1000mm角
2．形状も四角形とか
丸形、三角形
凸型 凹型
穴が空いた形状
3．取出し機構は吸着装置で
取り出します
複数の吸着パッドを備えて
サイズに合わせてパッドを
選択します
（２）ポイントは何か？
1．取り出すサイズのデータ
取り出すワークのX,Yサイズ
基準点を設けて、そこからの
X,Yサイズのデータです
単位はミリです
2．積載する位置のデータ
積載用の台の上にパレットを
置いて積載していきます
積載用基準点からの距離です
単位はミリです
3．積載にはタイプがあります
・自動で積載するので
加工で抜き出した部品の配置を
再現するように積載するタイプ
・部品の仕分けを意識して
仕分け積載
1カ所が高くなるので
連続運転の制約が発生
・シュータやコンベヤなどの
固定の位置に積載します
降ろすとワークが流れていく
後工程との
連携が課題になります
（３）どうやるのか？
考え方は２つあります
1．切り出される毎に
データを受信する
サイズと積載位置を取得して動作
2．事前に加工される部品リストの
データを登録して
取出しにカウントに応じて動作
3．その他、パターン登録などで
所定のデータテーブルの順に動作
基本は1．ですが
どんな運用のイメージを
求めるかの環境が重要
連続運転するボリュームが
重要です
ボリュームは
運用に直結します
次回は、
運用について学んでいきます
